這次給瓦力配的大腦是 ardiuno ，是不是聽起來很高貴冷的樣子，其實(shí)就是一塊avr單片機(jī)而已.....
arduino是意大利人發(fā)明的，把底層的代碼全部都封裝好了，所以程序?qū)懫饋砭透罘e木一樣，灰常簡(jiǎn)單明了，沒有電子基礎(chǔ)的人都能用的來。而且它是開源的，人家寫好的東西很多可以直接用，翻個(gè)墻還可以看到很多好東西，不過妥妥的注釋全是英文，這個(gè)時(shí)候就很明顯看到了國內(nèi)國外在個(gè)人做電設(shè)上的差距，先不說人家的模塊各種高大上，也不說人家的比賽各種多各種神奇，技術(shù)上咱們比不上人家。只是光是拿做模型模具的條件來說，國內(nèi)的發(fā)展水平差太多了，木有辦法，神馬機(jī)械條件的使用都是要錢滴。
扯偏了，我給兒子duby一號(hào)初步要實(shí)現(xiàn)的功能是，語音識(shí)別，語音播放，超聲避障。暫時(shí)使用的模塊是LD3320語音識(shí)別，WTV020-SD語音播放，HC-SR04超聲測(cè)距，以及電機(jī)驅(qū)動(dòng)，兩個(gè)直流減速電機(jī)和三個(gè)舵機(jī)，用的是 arduino nano V3.0控制器，arduino家族里面最小的一款，因?yàn)槲覂鹤訉?shí)在太小了放不下太多東西......還好性能不錯(cuò)。
想做個(gè)兒子純粹是心血來潮= = ，有人證�。。〔皇菫榱伺萱ず脝�。
許久沒有碰過電設(shè)了，連中斷定時(shí)器IO口神馬的知識(shí)都忘得差不多了。而且還腦殘選的一款木有很熟悉的單片機(jī)，要用的模塊也是一個(gè)都沒上手過，好吧，真的是一切從頭開始。依稀記得去年搭過一輛會(huì)唱歌的車子，用的也是arduino ，依稀記得當(dāng)時(shí)用的代碼好像也是這里抄抄那里抄抄......結(jié)果本來想實(shí)現(xiàn)能寫字功能的沒實(shí)現(xiàn)就送掉了
因?yàn)閼械谜{(diào)參數(shù)demo，這次造兒子要認(rèn)真一點(diǎn)，不可以再那么隨便。
接下來是技術(shù)貼，先上舵機(jī)程序，arduino有自己的庫，灰常簡(jiǎn)單好用，去官網(wǎng)上看了人家的技術(shù)手冊(cè)，拿過來改改就可以用了。
#include<Servo.h>
char buffer[10];
Servo servo1;
void setup()
{
servo1.attach(5);
Serial.begin(9600); //波特率不是高頻通信時(shí)9600足矣
Serial.flush();
servo1.write(90); // 舵機(jī)打到90度！get ！是不是很方便！！！
Serial.println("starting.....");
}
void loop()
{
if(Serial.available()>0)
{
int index=0;
delay(100);
int numchar=Serial.available();
if(numchar>10)
{
numchar=10;
}
while(numchar--)
{
buffer[index++]=Serial.read();
}spliString(buffer);
}
}
void spliString(char*data)
{
Serial.print("Data entered:");
Serial.println(data);
char*parameter;
parameter=strtok(data,",");
while(parameter!=NULL)
{
setServo(parameter);
parameter=strtok(NULL,","); //long int strtol(const char *nptr,char **endptr,int base); 我一直覺得這種突然出現(xiàn)的
自帶函數(shù)都是來給我添堵的。這個(gè)函數(shù)會(huì)將參數(shù)nptr字符串根據(jù)參數(shù)base來轉(zhuǎn)換
成長(zhǎng)整型數(shù)。 新函數(shù)！get！
自帶函數(shù)都是來給我添堵的。這個(gè)函數(shù)會(huì)將參數(shù)nptr字符串根據(jù)參數(shù)base來轉(zhuǎn)換
成長(zhǎng)整型數(shù)。 新函數(shù)！get！
}
for(int x=0;x<9;x++)
{
buffer[x]='\0';
}
Serial.flush();
}
void setServo(char*data)
{
if((data[0]=='L')||(data[0]=='l'))
{
int firstval=strtol(data+1,NULL,10);
firstval=constrain(firstval,0,180); // 限制！
servo1.write(firstval);
Serial.print("Servo1 is set to:");
Serial.println(firstval);
}
if((data[0]=='R')||(data[0]=='r'))
{
int secondval=strtol(data+1,NULL,10);
secondval=constrain(secondval,0,255);
servo1.write(secondval);
Serial.print("servo1 is set to:");
Serial.println(secondval);
}
}
這是控制單個(gè)舵機(jī)的程序，通過串口通信在PC端控制舵機(jī)。紅色線接6V電源，褐色線接地，橙色信號(hào)線接在D5口，因?yàn)橐敵龅氖荘WM信號(hào)，在nano中只有3,5,6,9,10,11和13腳具有該功能，可以輸出模擬量，即固定脈沖。舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)范圍是0~180度，現(xiàn)在的程序是上電時(shí)直接打到90度的位置。我用兩個(gè)18650供電，7806和7805穩(wěn)壓。
改完這個(gè)程序瞬間覺得成就感滿滿有木有，接著就準(zhǔn)備弄電機(jī)。我買的是uln2003，三毛五一片，用不起八塊一片的mos。依稀記得我很久很久以前用uln2003成功驅(qū)動(dòng)過，所以我把自己給坑了。芯片搭好以后特么的就是木有輸出，查了各種之后，我笑了。它確實(shí)是能驅(qū)動(dòng)....可是這玩意只適合驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī).....驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的話只能走一個(gè)方向和停止，不能反轉(zhuǎn).....要想反轉(zhuǎn)要用三極管加兩個(gè)臂，構(gòu)成類似H橋的東西，或者是用它兩個(gè)口的反相器構(gòu)建。早知這么麻煩，當(dāng)時(shí)一定會(huì)買一個(gè)別的現(xiàn)成的，比如L298n.... 這是亂憑經(jīng)驗(yàn)的教訓(xùn)。
ULN2003的接法為，8腳接地，9腳懸空，其他是input和outpu，一共七路，負(fù)載一端接電源，另一端接輸出。好像原理是集電極開路導(dǎo)通神馬的= = ，原諒我當(dāng)年模電沒學(xué)好.......
程序木有寫，因?yàn)榫鸵痪鋎igitalWrite(x,HIGH或者LOW)
x是arduino的信號(hào)輸出腳，輸出的是數(shù)字量，控制通斷。HIGH對(duì)應(yīng)的是51里的高電平1，LOW對(duì)應(yīng)的是低電平0，注意是要大寫。補(bǔ)充一點(diǎn)，所有的口都可以做數(shù)字口，都可以輸出HIGH 或者LOW。并不是標(biāo)著A就只能做模擬口，模擬口只是那個(gè)腳特有的功能。
池老師突然覺得這篇日志好適合入門......
(⊙_⊙)，困了，明天再寫。
昨天說到被電機(jī)驅(qū)動(dòng)坑了，今天去實(shí)驗(yàn)室轉(zhuǎn)悠的時(shí)候小城給了一個(gè)我心心念念的L298n，妥妥的正傳反轉(zhuǎn)180度360度隨意轉(zhuǎn)了好嗎。附程序：
int a1=3;
int b1=5;
int zuo1=0;
int zuo2=1;
int you1=2;
int you2=4;
void setup()
{
pinMode(0,OUTPUT);
pinMode(1,OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
pinMode(3,OUTPUT);
pinMode(4,OUTPUT);
pinMode(5,OUTPUT);
}
void loop()
{
qianjin(100,100,8000);
tingzhi();
houtui(100,100,8000);
tingzhi();
}
void qianjin(int zuo,int you,int chang)
{
digitalWrite(zuo1,HIGH);
digitalWrite(you1,HIGH);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(you2,LOW);
analogWrite(a1,zuo);
analogWrite(b1,you);
delay(chang);
}
void tingzhi()
{analogWrite(a1,0);
analogWrite(b1,0);
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(you2,LOW);
delay(1000);
}
void houtui(int zuo,int you,int chang)
{
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo2,HIGH);
digitalWrite(you2,HIGH);
analogWrite(a1,zuo);
analogWrite(b1,you);
delay(chang);
}
void zuozhuan(int zuo)
{
analogWrite(b1,0);
digitalWrite(you2,LOW);
digitalWrite(you1,LOW);
digitalWrite(zuo1,HIGH);
digitalWrite(zuo2,LOW);
analogWrite(a1,100);
delay(zuo*50);
tingzhi();
}
void youzhuan(int you)
{
analogWrite(a1,0);
digitalWrite(zuo2,LOW);
digitalWrite(zuo1,LOW);
digitalWrite(you1,HIGH);
digitalWrite(you2,LOW);
analogWrite(b1,100);
delay(you*50);
tingzhi();
}
這個(gè)程序毫無修飾一看就知道是我寫的.....粗糙得一逼啊。
L298N可以驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)，程序中a1，b1對(duì)應(yīng)為模塊上的使能端A,B，使用pwm口輸出可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度（即車速） ，值0~255,255代表5V，0代表0V，加1時(shí)步長(zhǎng)為0.02V增量，此處取100可改。zuo1，zuo2和you1，you2是兩個(gè)電機(jī)各自的方向控制口，兩相不同時(shí)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，同為低電平時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)。
小記：nano 板上 pwm輸出口只有 3,5,6,7,9,10,11,13 ，用analogWrite（）函數(shù)輸出，板上所有口均可做數(shù)字口輸出。
電機(jī)舵機(jī)這兩部分木有難的地方，畢竟這玩意上電就可以動(dòng)彈。
接著我就開搞超聲波檢測(cè)距離的模塊。
這個(gè)程序毫無修飾一看就知道是我寫的.....粗糙得一逼啊。
L298N可以驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)，程序中a1，b1對(duì)應(yīng)為模塊上的使能端A,B，使用pwm口輸出可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度（即車速） ，值0~255,255代表5V，0代表0V，加1時(shí)步長(zhǎng)為0.02V增量，此處取100可改。zuo1，zuo2和you1，you2是兩個(gè)電機(jī)各自的方向控制口，兩相不同時(shí)電機(jī)正反轉(zhuǎn)，同為低電平時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)。
小記：nano 板上 pwm輸出口只有 3,5,6,7,9,10,11,13 ，用analogWrite（）函數(shù)輸出，板上所有口均可做數(shù)字口輸出。
電機(jī)舵機(jī)這兩部分木有難的地方，畢竟這玩意上電就可以動(dòng)彈。
接著我就開搞超聲波檢測(cè)距離的模塊。
這東西長(zhǎng)這樣，五塊一個(gè)。
這東西原理是，我們聲音發(fā)出去是會(huì)彈回來的對(duì)吧，就是基于這個(gè)原理。控制口發(fā)一個(gè)10US 以上的高電平,就可以在接收口等待高電平輸出.一有輸出就可以開定時(shí)器計(jì)時(shí),當(dāng)此口變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就可以讀定時(shí)器的值,此時(shí)就為此次測(cè)距的時(shí)間,方可算出距離.如此不斷的周期測(cè),就可以達(dá)到你移動(dòng)測(cè)量的值了。
找到的參考例程都是51之類的，還好這東西原理不難，憑我這樣子半吊子水平還能改改用，上程序
#define ECHOPIN 8
#define TRIGPIN 9
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(ECHOPIN, INPUT);
pinMode(TRIGPIN, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
delayMicroseconds(2); //制造脈沖
digitalWrite(TRIGPIN, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TRIGPIN, LOW);
float distance = pulseIn(ECHOPIN, HIGH);
distance= distance/58;
Serial.println(distance);
delay(500);
}
} 這東西一共四個(gè)腳 ，一個(gè)是5V電源，一個(gè)是地，一個(gè)是ECHO一個(gè)是TRIG，這兩個(gè)是數(shù)據(jù)的收發(fā)口，連到單片機(jī)上。我們通過TRIG發(fā)送一個(gè)10us以上的脈沖，就是一個(gè)有高有低的方波，然后就可以檢測(cè)ECHO口的返回?cái)?shù)據(jù)了，我們不用關(guān)心超聲波是如何發(fā)送又是如何接收的，只要知道我們給一個(gè)脈沖，就可以在ECHO口守株待兔，讀到一個(gè)高電平為止，然后把這中間的時(shí)間拿去處理就對(duì)了。
我們看到一個(gè)函數(shù)：
pulseIn()函數(shù)用來讀取一個(gè)引腳的脈沖（HIGH或LOW）。例如，如果value是HIGH，pulseIn()會(huì)等待引腳變?yōu)镠IGH，開始計(jì)時(shí)，再等待引腳變?yōu)長(zhǎng)OW并停止計(jì)時(shí)。返回脈沖的長(zhǎng)度，單位毫秒。如果在指定的時(shí)間內(nèi)無脈沖函數(shù)返回。
計(jì)時(shí)范圍從10微秒至3分鐘。（1秒=1000毫秒=1000000微秒）
語法：
pulseIn(pin, value)
pulseIn(pin, value, timeout)
參數(shù)：
pin:你要進(jìn)行脈沖計(jì)時(shí)的引腳號(hào)（int）。
value:要讀取的脈沖類型，HIGH或LOW（int）。
timeout (可選）：指定脈沖計(jì)數(shù)的等待時(shí)間，單位為微秒，默認(rèn)值是1秒（unsigned long） 這是一個(gè)灰常方便的函數(shù)，我愛arduino。
讀到的東西是英寸單位，所以要除以58，這樣一來就能化成厘米了，數(shù)據(jù)手冊(cè)是這么說的，別問我為什么。得出來的數(shù)據(jù)通過串口監(jiān)視器可以查看，精度不是很高，超過四米基本瞎了，低于二十厘米反應(yīng)也遲鈍了。但是用來做避障神馬的妥妥地足夠了，預(yù)計(jì)日后會(huì)用舵機(jī)配合它進(jìn)行組合掃描探測(cè)，現(xiàn)在先放著吧。
然后就剩兩個(gè)模塊了，下次再來。