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#include<STC15F2K60S2.h>
#include"intrins.h"
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit a0=P0^7;
sbit a1=P0^5;
sbit a2=P0^3;
sbit a3=P0^1;
sbit ena=P1^1;
sbit enb=P1^0;
sbit si=P3^2;
sbit sin=P0^0;
uint c=0;
uint d=0;
/*
sbit a0=P0^7;
sbit a1=P0^5;
sbit a2=P0^3;
sbit a3=P0^1;
sbit ena=P1^1;
sbit enb=P1^0;
sbit si=P3^2;
*/
void delay() //@11.0592MHz 50ms
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 3;
j = 26;
k = 223;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay300ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 13;
j = 156;
k = 83;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void int0_isr( ) interrupt 0
{
// EA=0; //需要消除抖動*******************************************
EX0=0;
// si=0;
ena=1;enb=1;a0=0;a1=1;a2=0;a3=1;Delay300ms(); //后退
ena=1;enb=1;a0=0;a1=1;a2=1;a3=0;Delay300ms(); //左轉(zhuǎn)
}
main()
{
unsigned char a;
a=0;
// P3M1 = 0; P3M0 = 0;
IT0=1; //1下降沿觸發(fā)，0上升下降觸發(fā)
EX0=1;
EA=1;
SCON = 0x50; //8位數(shù)據(jù),可變波特率
AUXR |= 0x40; //定時(shí)器1時(shí)鐘為Fosc,即1T
AUXR &= 0xFE; //串口1選擇定時(shí)器1為波特率發(fā)生器
TMOD &= 0x0F; //設(shè)定定時(shí)器1為16位自動重裝方式
TL1 = 0xE0; //設(shè)定定時(shí)初值
TH1 = 0xFE; //設(shè)定定時(shí)初值
ET1 = 0; //禁止定時(shí)器1中斷
TR1 = 1; //啟動定時(shí)器1
ena=1;
enb=1;
while(1)
{
// EA=1;
EX0=1;
/* if(sii==1){
Delay20ms();
if(sii==1){
si=1;
}
} */
// if(sii==1){c=1;} //消抖
// Delay20ms();
// if(sii==1){d=1;}
// if(c==1&&d==1){si=1;}
//sin=~sin;
si=~sin;
if(RI==1) //判斷是否收到數(shù)據(jù)
{
a=SBUF;
RI=0;
/* switch(a){
case 0x01:ena=1;enb=1; a0=1;a1=0;a2=1;a3=0;delay();break; //forward
case 0x02:ena=1;enb=1; a0=0;a1=1;a2=0;a3=1;delay();break; //back
case 0x03:ena=1;enb=1; a0=1;a1=0;a2=0;a3=1;delay();break; //right
case 0x04:ena=1;enb=1; a0=0;a1=1;a2=1;a3=0;delay();break; //left */
}
if(a==0x01)
{ena=1;enb=1;a0=1;a1=0;a2=1;a3=0;delay();} //前進(jìn)
else if(a==0x02)
{ena=1;enb=1;a0=0;a1=1;a2=0;a3=1;delay();} //后退
else if(a==0x04)
{ena=1;enb=1;a0=0;a1=1;a2=1;a3=0;delay();}//左轉(zhuǎn)
else if(a==0x03)
{ena=1;enb=1;a0=1;a1=0;a2=0;a3=1;delay();}//右轉(zhuǎn)
else if(a=0x16)
{ena=0;enb=0;a0=0;a1=0;a2=0;a3=0;delay();}
}
}
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