什么是舵機(jī)：
舵機(jī)如下所示：
有三根線，一般依次是地，電源（5V左右），信號(hào)（信號(hào)的幅值>=3.3V),不清楚各個(gè)腳打開(kāi)舵機(jī)一測(cè)量就知道了。
2. 其工作原理是：
控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。
3. 舵機(jī)的控制：
舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；
重要說(shuō)明：
1：上面部分還是成線形關(guān)系的，Y=90X-45（X單位是ms,Y單位是度數(shù)：）
2：上面所說(shuō)的0度 45度等是指度 45度位置（什么意思呢：我說(shuō)明一下就知道了，就拿45度位置來(lái)說(shuō)，若舵機(jī)停在0度位置，下載45度位置程序后則舵機(jī)停在45度，即順時(shí)針走了45度，若當(dāng)時(shí)舵機(jī)在135度位置，則反轉(zhuǎn)90度到45度位置。所以舵機(jī)不存在正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)問(wèn)題。這點(diǎn)非常重要。
3:若想轉(zhuǎn)動(dòng)到45度位置，要一直產(chǎn)生1.0ms的高電平（即PA0=1；Delay(1ms);PA0=0;Delay(20ms);要不停的產(chǎn)生這個(gè)高低電平，產(chǎn)生PWM脈沖
請(qǐng)看下形象描述吧:
下面是我在ATMEGA32上的測(cè)試程序，開(kāi)發(fā)軟件：ICC AVR
#include <iom32v.h>
typedef struct BYTE_BIT
{
unsigned BIT0:1;
unsigned BIT1:1;
unsigned BIT2:1;
unsigned BIT3:1;
unsigned BIT4:1;
unsigned BIT5:1;
unsigned BIT6:1;
unsigned BIT7:1;
}BYTEBIT;
#define SET_BIT8_FORMAT(Addr) (*((volatile BYTEBIT *)&Addr))
# define PORTB_BIT SET_BIT8_FORMAT(PORTB)
# define _PB0 PORTB_BIT.BIT0
# define _PB1 PORTB_BIT.BIT1
# define _PB2 PORTB_BIT.BIT2
# define _PB3 PORTB_BIT.BIT3
# define _PB4 PORTB_BIT.BIT4
# define _PB5 PORTB_BIT.BIT5
# define _PB6 PORTB_BIT.BIT6
# define _PB7 PORTB_BIT.BIT7
/*delay(1)延時(shí)時(shí)間為300US
delay(80)延時(shí)時(shí)間為20mS
delay(4)延時(shí)時(shí)間為1mS
delay(8)延時(shí)時(shí)間為2mS
delay(6)延時(shí)時(shí)間為1.55mS
delay(2)延時(shí)時(shí)間為0.55MS
delay(10)延時(shí)時(shí)間為2.5mS
*/
void Delay(int j)
{
int i;
for(;j>0;j--)
{
for(i=0;i<35;i++);
}
}
void main(void)
{
int i,j;
DDRB=0XFF;
while(1)
{
//2.0ms 135度位置
_PB7=1;
Delay(8);
_PB7=0;
Delay(74);
/*
//1.0ms 45度位置
_PB7=1;
Delay(4);
_PB7=0;
Delay(78);
//1.5ms 90度位置
_PB7=1;
Delay(6);
_PB7=0;
Delay(78);
// 2.5ms 180度位置
_PB7=1;
Delay(10);
_PB7=0;
Delay(72);
//0.5ms 0度位置
_PB7=1;
Delay(2);
_PB7=0;
Delay(78);
*/
}
}