小車升級(jí)為無線遙控啦！去年買的遙控直升機(jī)沒玩幾次就摔壞了，后來買了個(gè)配件，玩了兩回又摔壞了，實(shí)在不想修了。前一段時(shí)間小車做好后，一直想用無線遙控，想了很長時(shí)間，也沒想什么 好的方法來做一個(gè)漂亮的遙控器。后來我把注意打到了遙控直升機(jī)遙控器了。我想，要是能把它改成小遙控器，那操作手感一定很棒。起先還準(zhǔn)備用示波器破解直升機(jī)遙控器和直升機(jī)之間傳輸?shù)男盘?hào)，研究了一段時(shí)間，才發(fā)現(xiàn)自己很幼稚，因?yàn)樵韴D也沒有，什么資料都沒，就只知道遙控器的無線頻率是2.4GH了，這樣要破解的話，比登天還難。后來想想用STC單片機(jī)做一個(gè)也不是很難。于是乎，我一下狠心就把飛機(jī)遙控器給拆了。我先把里面的控制電路板拆下來。再用斜口鉗把按鈕和電源開關(guān)那部分電路板給剪下來，裝回去，當(dāng)然，兩個(gè)操縱桿是要保留的，其實(shí)就是4個(gè)電位器。然后焊了一個(gè)單片機(jī)最小系統(tǒng)，把按鈕和電位器往上一接硬件就算完事了。然后又把STC單片機(jī)的ADC例程一改，再把USART例程一改，往上一加。軟件也就完事了。我的自定義協(xié)議是：一次用串口發(fā)送21字節(jié)數(shù)據(jù)，ADC的分辨率為256級(jí)，每個(gè)電位器用3 字節(jié)ACSII碼表示，所以前12個(gè)字節(jié)是4 個(gè)電位器數(shù)據(jù)，后8個(gè)字節(jié)用來表示8 個(gè)按鈕，按下發(fā)ACSSII碼 ‘6’ ，否則發(fā)‘0’。最后一個(gè)固定為0xaa,用于檢察通訊是否錯(cuò)誤。 好了就寫這了，有空再接著寫吧。
前段時(shí)間買了個(gè)STM32最小系統(tǒng)板，把我那個(gè)神舟IV板換了下來。
那個(gè)小板是無線模塊�；宋也簧馘X。
這個(gè)就是用直升機(jī)遙控器改的。里面也有個(gè)無線模塊，無線模塊是帶串口透?jìng)餍偷�。因�(yàn)镾PI接口和SI4432研究的還不是很熟。慚愧��！
這回升級(jí)后效果是非常好的，小車很靈活�？梢栽谖覀兊乃奚崂镒杂纱┬�。
每個(gè)學(xué)單片機(jī)的都會(huì)做個(gè)小車，我也不愿意例外，這是這幾個(gè)星期的成果。
小車的功能有：紅外遙控功能（可用雙遙控，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，無級(jí)調(diào)速功能，倒車功能，
停車制動(dòng)功能，超聲波避障功能，有警笛，測(cè)速功能待擴(kuò)展。
這是制作現(xiàn)場(chǎng)，比較亂。
條件簡陋啊！
這是超聲波避障器，至今還沒調(diào)試好，距離測(cè)的還比較準(zhǔn)確，就是不好完美整合到整個(gè)程序中。用TIM3的第一通道用輸入捕獲方式超聲波回聲的高電平寬度的。
主控板用的是神舟IV實(shí)驗(yàn)板。中間那個(gè)像三極管的是紅外接收頭。我是用TIM3的第二通道用輸入捕獲方式測(cè)紅外脈沖寬度解碼的。
一個(gè)是TCL監(jiān)控顯示器上的，一個(gè)是天敏電視盒上的。TCL的紅外協(xié)議比較亂套，不過我有USB模擬示波器，看到波形就好辦了。天敏用的是NEC紅外協(xié)議，但不完全是，兩地址碼不是反碼關(guān)系。感覺買個(gè)USB模擬示波器結(jié)學(xué)單片機(jī)非常有幫助。也不貴，我的才100多。
用TIM2的第一通道，以PWM波驅(qū)動(dòng)舵機(jī)，舵機(jī)是MG995。用第二通道以PWM波驅(qū)動(dòng)主馬達(dá)。整個(gè)后輪部分是從舊玩具車上拆下的。
小車的動(dòng)力來自兩節(jié)鋰電池，是從我的筆記本電腦上拆下來的，電腦一直插著電源，感覺電池沒在上面也沒什么用，還不如拆下來搞實(shí)驗(yàn)有價(jià)值。
繼電器是用來倒車用的，這個(gè)繼電器是6V 雙刀雙擲的，還是很少見的，我好像是從應(yīng)急燈的電路板上拆下來的。右下邊的三極管是用來驅(qū)動(dòng)主馬達(dá)的。
靠舵機(jī)左邊的是一個(gè)警笛。用一個(gè)8050三極管驅(qū)動(dòng)。
主要用到就是STM32的定時(shí)器功能，32的定時(shí)器功能確實(shí)強(qiáng)大。51的和它都沒法比。它的復(fù)雜讓我暈了很久，現(xiàn)在算是比較清楚了。
可以說小車是一個(gè)載體，是一個(gè)移動(dòng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。以后各種功能都可往上加，比如機(jī)械手什么的。現(xiàn)在用的是紅外遙控，這只是暫時(shí)的，等無線模塊玩熟了，將改成無線的。那才適合控制小車，昨天試車發(fā)現(xiàn)一到強(qiáng)烈的陽光下紅外遙控就失靈了，后來想了一下，正常啊，陽光中有很強(qiáng)的紅外線足以干擾遙控器了。還有電視遙控控制轉(zhuǎn)向根本跟不上，因?yàn)橐焖俎D(zhuǎn)向時(shí)，控制的關(guān)系根本不是線性關(guān)系。我想用無級(jí)操縱桿應(yīng)該很合適。以前就研究過操縱桿，以后會(huì)買個(gè)好一點(diǎn)來控制小車。