51單片機舵機控制程序

    不記得多久沒接觸過程序這東東了，C++是完全忘了，因為第一個VC的hello world是編譯不出來的，雖然后來確認了是設置路徑的問題。也在懷疑自己是否曾經(jīng)讀過大學，因為雖然知道那玩意叫微積分，但已經(jīng)不知道哪個叫微分，哪個是積分了。好吧，雖然有點夸張，但絕對是不過份的！^o^ 買了個單片機開發(fā)板確實是明智的，因為那玩意確實好玩，也依然興趣不減，因為編程的心依然不死，覺得那東西是必須要學會并熟練的，否則太對不起我那夭折的第二學歷了。雖然那就只差三科就過了。好吧，我得承認那是最難的也是最主要的三科：數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、數(shù)據(jù)庫原理、信息系統(tǒng)開發(fā)與管理。出來也曾經(jīng)想過要去考的，但后來東奔西跑的還是沒去成�，F(xiàn)在已是完全放棄了，也覺得沒那個必要了，也不會覺得多了個本本又什么重要的了，你學會了才是重要的！所以現(xiàn)在觀念也改變了：我學是因為我喜歡！所以這個項目也是會一直延續(xù)下去的，不管中間是否會停頓，但總會春風吹又生的！
      男人之于機械就好比女人之于衣服！還記得小時候自己干的壞事吧，多好的玩具總被好奇地拆壞！好吧，雖然你已經(jīng)長大了，但看到汽車還是會忍不住的喜歡，對吧，也總是會有想把它改造的沖動，對吧！看到飛機模型還是會想玩，對吧！所以想玩就玩唄，有興趣是一件幸福的事情！更何況是個多么科幻和挑戰(zhàn)的興趣呢~所以，開始吧，確定你一生的目標和興趣！
       好吧，這是一條漫長的路。路漫漫其修遠兮，吾將上下而求索！俺在大學里最受用的是確立了一個信仰：活到老，學到老！所以路不怕漫長！蒹葭蒼蒼，白露為霜。所謂伊人，在水一方！溯洄從之，道阻且長。溯游從之，宛在水中央。我將像追求美女一樣地堅韌與不拔~
       但海市蜃樓雖然美麗，卻是建不起的，萬丈高樓平地起，所以先來基礎研究，哈哈~如果你有興趣，那就一起吧，那個什么子的曰：與其獨樂樂，不如與人樂樂，孰樂？這個世界需要Team，創(chuàng)業(yè)需要Team，研究需要Team，連大盜也需要Team，如果你不需要Team，YOU OUT了！
       單片機也買一段時間了，挺好玩的，很基礎很踏實的東西，發(fā)現(xiàn)是大學時期最最應該擁有的玩意！但那時卻并沒擁有過，那個恨呀！那個淚流啊~如果冬天里落在黃河上，它也就不用再干枯了~！
       好了，口水多過長江水，太多了污染環(huán)境，不知長江里的白海豚是不是我害的，聽說再也找不到了~
       先記錄幾個相關試驗先~
       單片機一來就迫不及待地試驗了，程序雖然不是自己寫的，但C程序還是能看得懂的，C51也就多了些關鍵字，研究研究修改修改引腳就能用上了。但單片機與硬件是密切相關的，要驅(qū)動外圍硬件要放大信號，要了解下上拉電阻的概念。舵機買的是輝盛的9克舵機，便宜貨，干擾就會動，供電得單獨供電，不能和單片機共用。另供電的和單片機還得共地線，否則也是不動的。
      單片機AI練習之舵機控制程序：通電舵機到中位，P1.1角度減少，P1.2增加。原程序是一接通到180度位置的，舵機的中位不太準的，沒到180度就被限位了，害得我第一天就弄壞了個舵機。源程序如下，備檔
 
#include <reg52.h>
unsigned char count;      //0.5ms次數(shù)標識
sbit pwm =P0^1 ;          //PWM信號輸出
sbit jia =P1^2;           //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jan =P1^1;           //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd;         //角度標識
void delay(unsigned char i)//延時
{
  unsigned char j,k;
  for(j=i;j>0;j--)
    for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init()          //定時器初始化
{
TMOD = 0x01;           //定時器0工作在方式1  
IE   = 0x82;
TH0  = 0xfe;
TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振，0.5ms
    TR0=1;                 //定時器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0  = 0xfe;             //重新賦值
TL0  = 0x33;
    if(count< jd)              //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標識
      pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
    else
      pwm=0;                  //大于則輸出低電平
    count=(count+1);          //0.5ms次數(shù)加1
    count=count%40;     //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}
void keyscan()              //按鍵掃描
{
   if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
  {
    delay(10);              //按下延時，消抖
    if(jia==0)              //確實按下
     {
      jd++;                 //角度標識加1
      count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
      if(jd==6)
        jd=5;               //已經(jīng)是180度，則保持
      while(jia==0);        //等待按鍵放開
     }
  }
  if(jan==0)                //角度減小按鍵是否按下
  {
    delay(10);
    if(jan==0)
     {
      jd--;                 //角度標識減1
      count=0;
      if(jd==0)
        jd=1;               //已經(jīng)是0度，則保持
      while(jan==0);
     }
  }
}
void main()
{
jd=3;
count=0;
Time0_Init();            
while(1)
{
  keyscan();               //按鍵掃描
 
}
}