說(shuō)明：這個(gè)函數(shù)由ucos的其他服務(wù)調(diào)用，用來(lái)決定即將運(yùn)行的優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)。它改變?nèi)肿兞縊SPrioHighRdy。
參數(shù)：無(wú)
返回值：無(wú)
注意： 這個(gè)函數(shù)是內(nèi)部函數(shù)，外部應(yīng)用無(wú)法調(diào)用。
這個(gè)函數(shù)被調(diào)用時(shí)，中斷被假定為關(guān)閉。
//新版本提供了對(duì)256個(gè)任務(wù)的支持，由 OS_SchedNew函數(shù)計(jì)算出優(yōu)先級(jí)再交給OS_Sched使用。
//書(shū)上的版本是沒(méi)有這個(gè)函數(shù)的。
static void OS_SchedNew (void)
{
#if OS_LOWEST_PRIO <= 63u //根據(jù)任務(wù)數(shù)是否大于64采取不同的計(jì)算方案
INT8U y;
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; // OSUnMapTbl可以理解為一個(gè)解碼表
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
//OSReadyTbl的大小為【OS_LOWEST_PRIO/8+1】
#else //任務(wù)數(shù)大于64時(shí)計(jì)算優(yōu)先級(jí)的方法 INT8U y;
OS_PRIO *ptbl; //任務(wù)數(shù)大于64時(shí) *ptbl是指向16位數(shù)的指針 if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u)
//有任務(wù)優(yōu)先級(jí)低于64的函數(shù)就緒時(shí)那高于64的就不要計(jì)算了，算了最高優(yōu)先級(jí)也不是它
{
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];//數(shù)字后面加u表示無(wú)符號(hào)整形
}
else
{
y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;
}
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //OSReadyTbl的大小為【OS_LOWEST_PRIO/16+1】與任務(wù)數(shù)小于64時(shí)不同
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);
}
else
{
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);
}
#endif
}
補(bǔ)上詳細(xì)的計(jì)算方法：
1.任務(wù)數(shù)小于64的情況
先明確幾個(gè)變量的作用
1.（u8）OSRdyGrp：每一個(gè)bit代表一個(gè)組，一共8組，每組管理8個(gè)任務(wù)（具體哪一個(gè)記錄在OSRdyTbl中）。
2.（u8）OSPrioHighRdy：格式與OS_PRIO相同，記錄當(dāng)前最高優(yōu)先級(jí)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。
3.（u8）OS_PRIO：來(lái)自 EVENT CONTROL BLOCK（事件控制塊）用來(lái)記錄任務(wù)優(yōu)先級(jí)，與優(yōu)先級(jí)一對(duì)一關(guān)系。
4.（u8）OSReadyTbl：就緒表啦！按bit排就是下面的樣子。
當(dāng)一個(gè)任務(wù)就緒時(shí)，必須在0SRdyGrp和OSRdyTbl中標(biāo)記，標(biāo)記方法如下。
OSRdyGrp|=OSMapTbl[OS_PRIO>>3] //記錄組就緒標(biāo)志
//OS_PRIO的yyy有2^3種取法，記錄組號(hào)TBL[yyy](就緒表第幾行)
OSRdyTbl[prio>>3]|= OSMapTbl[OS_PRIO&0x07] //在TBL[yyy]上記錄列就緒標(biāo)志（在就緒表中寫(xiě)就緒標(biāo)志）
//OS_PRIO&0x07就是XXX。OSMapTbl[OS_PRIO&0x07]把XXX轉(zhuǎn)換為位掩碼
OSMapTbl數(shù)組如下
OSMapTbl[8]={00000001,00000010,00000100,00001000,00010000,00100000,01000000,10000000}
這個(gè)數(shù)組就是把XXX或YYY轉(zhuǎn)換為上面格式，用來(lái)給OSRdyGrp，TBL[yyy]的特定bit置1。
OS_SchedNew的作用就是依靠0SRdyGrp和OSRdyTbl計(jì)算出就緒任務(wù)的最高優(yōu)先級(jí)，解碼方法如下。
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
用OSUnMapTbl[OSRdyGrp]確定最高就緒組Y。OSRdyGrp 比如最高就緒組是0組，那么OSRdyGrp的可能是00000001，00000011，00000101，00001001......11111111.一共2^7種。我們通過(guò)判斷置1的最小就緒位是0位就可以知道最高就緒組為0組。計(jì)算機(jī)（人視覺(jué)的并行處理比計(jì)算機(jī)強(qiáng)多了
）也要一位一位判斷。先看第零位是不是1，是就是第零組，不是判斷第2位。那前幾位還好說(shuō)，后面幾位的計(jì)算量是相當(dāng)大的。不想算干脆用個(gè)已經(jīng)算好的答案來(lái)映射吧。OSUnMapTbl就是這樣一個(gè)對(duì)答案數(shù)組（有效減少計(jì)算量）。
OSUnMapTbl[OSRdyGrp]的值計(jì)算好后保存在Y中，OSRdyTbl[y]記錄的就是最高就緒組中的就緒情況。OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]用答案表算出這組中最高就緒任務(wù)X。(y << 3u)這個(gè)就是他在第幾組，一組8個(gè)任務(wù)，Y<<3相當(dāng)于Y*8 OSPrioHighRdy就等于Y*8+X
2.任務(wù)數(shù)大于64的情況
任務(wù)數(shù)大于64時(shí)任務(wù)就緒表就是16*16=256（OSRdyGrp和OSRdyTbl是16位的），可以管理256個(gè)任務(wù)了。
if ((OSRdyGrp & 0xFFu) != 0u) //判斷優(yōu)先級(jí)前64位的任務(wù)是否就緒。
{y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp & 0xFFu];} //前128(8*16)個(gè)任務(wù)最高就緒級(jí)的計(jì)算方法和情況一是一樣的但是OSPrioHighRdy格式不是00YYYXXX 而是YYYYXXXX 2^4*2^4=256
else
{y = OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] + 8u;}
//OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(OSRdyGrp >> 8u) & 0xFFu] 計(jì)算后八組加8就是表示前八組都沒(méi)有就緒。（一共16組）因?yàn)檫�是八組一起判斷的所以OSUnMapTbl可以通用。
ptbl = &OSRdyTbl[y]; //這里用個(gè)指針來(lái)代替OSRdyTbl[y]應(yīng)該有助于提高計(jì)算速度
if ((*ptbl & 0xFFu) != 0u)
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)]);}
else
{OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 4u) + OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u);}
OSUnMapTbl[(*ptbl & 0xFFu)])X的前8位就緒
OSUnMapTbl[(OS_PRIO)(*ptbl >> 8u) & 0xFFu] + 8u)X的后八位就緒要加8
(y << 4u) 就是Y*16OSPrioHighRdy就等于Y*16+X
