單片機控制舵機的C51程序

用stc89c51單片機來控制舵機的程序,測試成功，僅供大家參考.

#include "reg52.h"
unsigned char count;      //0.5ms次數(shù)標識
sbit pwm =P3^0 ;          //PWM信號輸出
sbit jia =P3^7;           //角度增加按鍵檢測IO口
sbit jan =P3^6;           //角度減少按鍵檢測IO口
unsigned char jd;         //角度標識
void delay(unsigned char i)//延時
{
  unsigned char j,k;
  for(j=i;j>0;j--)
    for(k=125;k>0;k--);
}
void Time0_Init()          //定時器初始化
{
TMOD = 0x01;           //定時器0工作在方式1    
IE   = 0x82;
TH0  = 0xfe;
TL0  = 0x33;     //11.0592MZ晶振，0.5ms
    TR0=1;                 //定時器開始
}
void Time0_Int() interrupt 1 //中斷程序
{
TH0  = 0xfe;             //重新賦值
TL0  = 0x33;
    if(count< jd)              //判斷0.5ms次數(shù)是否小于角度標識
      pwm=1;                  //確實小于，PWM輸出高電平
    else
      pwm=0;                  //大于則輸出低電平
    count=(count+1);          //0.5ms次數(shù)加1
    count=count%40;     //次數(shù)始終保持為40 即保持周期為20ms
}

void keyscan()              //按鍵掃描
{ 
   if(jia==0)               //角度增加按鍵是否按下
  {
    delay(10);              //按下延時，消抖
    if(jia==0)              //確實按下
     {
      jd++;                 //角度標識加1
      count=0;              //按鍵按下 則20ms周期從新開始
      if(jd==6)
        jd=5;               //已經(jīng)是180度，則保持
      while(jia==0);        //等待按鍵放開
     }
  }
  if(jan==0)                //角度減小按鍵是否按下
  {
    delay(10);
    if(jan==0)
     {
      jd--;                 //角度標識減1
      count=0;
      if(jd==0)
        jd=1;               //已經(jīng)是0度，則保持
      while(jan==0);
     }
  }
}
void main()
{
jd=1;
count=0; 
Time0_Init();              
while(1)
{
  keyscan();               //按鍵掃描
   
}
}