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冬天溫度太低不適合室外飛四軸，就想買(mǎi)個(gè)小四軸室內(nèi)飛，Crazyflie買(mǎi)不起，連國(guó)內(nèi)復(fù)刻的Crazepony都還是太貴。最后趕在年前買(mǎi)了個(gè)Devo 7e控和JJRC（以前從來(lái)沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)的公司）出的JJ1000小四軸在室內(nèi)飛，改完控發(fā)現(xiàn)這個(gè)玩具小四軸真心很好飛。
而且個(gè)人覺(jué)得這個(gè)飛機(jī)外形還比較順眼，簡(jiǎn)潔低調(diào)，不浮夸不幼稚：
Devo 7e就不過(guò)多介紹了，太出名的一個(gè)小手控，改控就是焊高頻頭電阻、加高頻頭、加三段開(kāi)關(guān)、加旋鈕，這里嚴(yán)重參考了Galee大的教程(也是因?yàn)镚alee我才在ednchina開(kāi)硬件博客）。不過(guò)我最后用的是Devation的Nightly Build固件，因?yàn)镚alee固件沒(méi)有NRF24高頻頭的支持，可惜了，我很喜歡Galee的UI設(shè)計(jì)。
改控的時(shí)候發(fā)現(xiàn)這個(gè)小四軸其實(shí)用nrf24l01+高頻頭就可以通信，協(xié)議用偉力V202。所以用arduino也可以控制NRF24，然后PC通過(guò)串口控制Arduino，玩起來(lái)就可以很靈活，配合PC端軟件還可以用上飛行搖桿和Xbox One Controller。Arduino手上倒是很多，想到N年前買(mǎi)的NRF24L01+模塊，一直壓箱底沒(méi)有玩過(guò)，這次正好派上用場(chǎng)。
所以總的來(lái)說(shuō)，控制流程就是：
飛行搖桿/游戲手柄 ---USB--->
PC端Node.js采集程序 ---USB轉(zhuǎn)串口--->
Arduino ---SPI--->
NRF24 ---2.4G V202協(xié)議--->
JJ1000
各個(gè)部分硬件的連接，只有Arduino和NRF24模塊有點(diǎn)難度，要點(diǎn)：
首先，這個(gè)模塊是SPI的；
其次，模塊的電源要接3V3，但I(xiàn)O口可以兼容5V TTL；
最后就是要把模塊的CE腳接到Arduino的9腳上（實(shí)際空的IO口都可以，但是需要改Arduino程序）
所以8個(gè)腳的模塊，只有IRQ可以留空不接。
我的模塊沒(méi)有帶PA和外置天線(xiàn)�？碈razepony的說(shuō)法是這種模塊只能控10來(lái)米，當(dāng)然在室內(nèi)玩是綽綽有余的。等調(diào)試好了再去買(mǎi)帶PA和天線(xiàn)的模塊不遲（改控用那種就行）：
整個(gè)控制流程看起來(lái)復(fù)雜，實(shí)際上只需要開(kāi)發(fā)兩個(gè)部分的軟件，PC上的Node.js搖桿采集程序和Arduino控制程序。
首先說(shuō)說(shuō)Arduino端的控制程序，V202的協(xié)議Deveation論壇上有個(gè)victzh大神發(fā)了**討論貼，并且給出了基于Python和Arduino的代碼。
我對(duì)victzh的代碼做了點(diǎn)修改，把控制信號(hào)從ADC引腳讀取，改成從串口命令解析。命令的格式很簡(jiǎn)單：
cmd:[thr],[yaw],[rol],[pit]
比如：cmd:100,127,127,200
目前還沒(méi)有考慮開(kāi)關(guān)燈之類(lèi)的設(shè)置，當(dāng)然這個(gè)協(xié)議要擴(kuò)展也是很簡(jiǎn)單的。
我的Arduino V202控制器代碼放在了Github上：
github/xiedidan/v202-arduino-mod
接下來(lái)就是PC端的采集程序了，最近工作一直用Node.js很順手，而且Node可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)平臺(tái)的移植，NPM上的庫(kù)也是非常豐富的，所以就用Node了。
采集程序思路也是很簡(jiǎn)單，用cylon-joysitck庫(kù)就可以采集搖桿動(dòng)作，從-1.0到1.0，換算一下變成0-255，拼好命令再用serialport發(fā)送出去就是了。cylon-joystick目前只能在Node 0.12.x版本下用，4以上的版本是用不了的，另外在Windows下需要編譯器支持，我裝了個(gè)VS Community 2015。
采集程序同樣放在Github上了：
github/xiedidan/v202-commander
目前支持ThurstMaster T.16000M搖桿（這桿子精度不錯(cuò)，回彈力度偏輕，但油門(mén)行程太短），默認(rèn)使用找到的第一個(gè)串口。git clone回來(lái)之后npm install，注意npm編譯有可能需要Python 2.X的支持（3以上不能用），裝好之后執(zhí)行node v202-commander.js即可。
其實(shí)到這里就可以飛起來(lái)了，但是真正飛起來(lái)之后我發(fā)現(xiàn)超級(jí)難飛，因?yàn)橛烷T(mén)和搖桿都沒(méi)有曲線(xiàn)和比例控制。
于是我又給油門(mén)加了曲線(xiàn)控制（一共有三種曲線(xiàn)：平方根、直線(xiàn)、平方），按T16000M右手邊最左的兩個(gè)鍵可以切換。個(gè)人覺(jué)得飛四軸平方根油門(mén)曲線(xiàn)最好用，油門(mén)中間偏大的部分比較精細(xì)（我的飛機(jī)負(fù)載普遍偏大……），起飛降落都比較干脆，避免地效。
還有搖桿的比例控制，從12.5%到100%五檔，按T16000M上右手邊最右的兩個(gè)鍵就可以切換。目前覺(jué)得12.5%-25%比較好用，更大的比例最好配合曲線(xiàn)使用。
右手中間兩個(gè)鍵留給搖桿曲線(xiàn)，目前還還沒(méi)想好用什么曲線(xiàn)，暫時(shí)沒(méi)有實(shí)現(xiàn)。
因?yàn)槲沂亲笫治諚U，所有按鍵都在右邊，右手握桿可以改成左手按鍵。
到現(xiàn)在飛機(jī)就比較好飛了，懸�？刂瓶梢暂p易達(dá)到Devo 7e的效果，14位霍爾搖桿，比一般12位電位器好多了。
對(duì)于其他不是NRF24的玩具飛機(jī)來(lái)說(shuō)，道理都是一樣的，使用對(duì)應(yīng)的高頻頭（一般就A7105和CC2500，盡量買(mǎi)帶PA和外置天線(xiàn)的模塊）和協(xié)議就可以了，**協(xié)議可以多搜索一下Devation論壇，國(guó)外大神都很有共享精神。
如果把Node采集程序放到樹(shù)莓派上去，再寫(xiě)個(gè)程序用樹(shù)莓派SPI控制NRF24，就完全脫離電腦的牽絆了。
再想遠(yuǎn)一點(diǎn)，樹(shù)莓派甚至可以用來(lái)合成PPM信號(hào)，用遙控器發(fā)射出去控制真正的航模，完全可以外場(chǎng)使用。
PC飛行搖桿可以比遙控器精度手感好得多。另外基于Node程序的混控、曲線(xiàn)之類(lèi)可以做得很靈活，不用再被遙控器限制了，工程師之友，呵呵。
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