找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開(kāi)始

搜索
查看: 8055|回復(fù): 6
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

我的智能小車左側(cè)避障傳感器，一上電就有規(guī)律的閃爍（發(fā)光二極管），請(qǐng)問(wèn)是什么原因？

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
我的智能小車左側(cè)避障傳感器，一上電就有規(guī)律的閃爍（發(fā)光二極管），請(qǐng)問(wèn)是什么原因？

0.png (527.93 KB, 下載次數(shù): 212)

0.png
分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏 分享淘帖 頂頂 踩踩

相關(guān)帖子
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

7#
ID:202991 發(fā)表于 2017-5-21 21:32 | 只看該作者
zhangsm 發(fā)表于 2017-5-21 13:11
是圖中的D3閃嗎？。 調(diào)整W1電位器改變左避障靈敏度。也可試一試有障礙時(shí)，V3收到V1的反射光，LM393的1腳電 ...

謝謝回復(fù)，這里邊有3個(gè)模式，模式1為尋跡，模式2為避障，模式3為遙控，我估計(jì)是程序之間有干擾，我只想用模式2，我把模式1和3都屏蔽掉了，只用模式2，D3閃爍頻次減輕了很多，小車可以正常運(yùn)行。

另外，我不想調(diào)低避障的靈敏度，這樣小車?yán)鲜亲矇蟛艂鞲衅鞑欧磻?yīng)。

謝謝
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

6#
ID:170693 發(fā)表于 2017-5-21 13:11 | 只看該作者
是圖中的D3閃嗎？。 調(diào)整W1電位器改變左避障靈敏度。也可試一試有障礙時(shí)，V3收到V1的反射光，LM393的1腳電位低D3亮，用易拉罐皮卷一個(gè)6MM的小管套在V3上，不讓它接受到光線這時(shí)LM393的1腳電位高D3不亮。
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

5#
ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:27 | 只看該作者
有大神能幫助解決嗎？？？？？
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

地板
ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:24 | 只看該作者

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_


    //定義小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口
        sbit IN1=P1^2;
        sbit IN2=P1^3;
        sbit IN3=P1^4;
        sbit IN4=P1^5;
        sbit EN1=P1^6;
        sbit EN2=P1^7;
       

        /***蜂鳴器接線定義*****/
    sbit BUZZ=P2^3;

    //#define Left_1_led        P3_3         // 左傳感器      
        //#define Right_1_led       P3_2         //右傳感器   
            
        #define Left_moto_pwm          P1_6         //PWM信號(hào)端
        #define Right_moto_pwm          P1_7          //PWM信號(hào)端


    #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機(jī)向前走
        #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}         //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
        #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
        #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;}        //右邊電機(jī)向前走
        #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;}        //右邊電機(jī)向后走
        #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}              //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)   

        unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
        unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20
        unsigned char pwm_val_right =0;
        unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20
        bit Right_moto_stop=1;
        bit Left_moto_stop =1;
        unsigned  int  time3=0;
   
/************************************************************************/       
//延時(shí)函數(shù)       
   void delay(unsigned int k)
{   
     unsigned int x,y;
         for(x=0;x<k;x++)
           for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
     void  run(void)
{
     push_val_left=6;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=6;
         Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
     void  back(void)//后退
{
     push_val_left=13;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
         push_val_right=13;
         Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
}


//左轉(zhuǎn)
     void  leftrun(void)
{         
     push_val_left=6;
         push_val_right=14;
         Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
     Left_moto_back   ;  //左電機(jī)后走
}

//右轉(zhuǎn)
     void  rightrun(void)
{
         push_val_left=14;
         push_val_right=6;
     Left_moto_go  ;   //左電機(jī)往前走
         Right_moto_back    ;  //右電機(jī)往后走       
}
//停止
     void  stop(void)
{
         P1_2 = 0;
         P1_3 = 0;
         P1_4 = 0;
         P1_5 = 0;
                
}

/************************************************************************/
/*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
/************************************************************************/
/*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
                void pwm_out_left_moto(void)
{  
   if(Left_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_left<=push_val_left)
               {
                     Left_moto_pwm=1;

                   }
        else
               {
                 Left_moto_pwm=0;

                   }
        if(pwm_val_left>=20)
               pwm_val_left=0;
   }
   else   
          {
           Left_moto_pwm=0;

                  }
}
/******************************************************************/
/*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
   void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
   {
    if(pwm_val_right<=push_val_right)
              {
               Right_moto_pwm=1;

                   }
        else
              {
                   Right_moto_pwm=0;

                  }
        if(pwm_val_right>=20)
               pwm_val_right=0;
   }
   else   
          {
           Right_moto_pwm=0;

              }
}
      
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
        void timer0()interrupt 1   using 2
{
        TL0 = 0x66;                //設(shè)置定時(shí)初值
        TH0 = 0xFC;                //設(shè)置定時(shí)初值
         time3++;
         pwm_val_left++;
         pwm_val_right++;
         pwm_out_left_moto();
         pwm_out_right_moto();
}       

/*********************************************************************/       

#endif
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

板凳
ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:24 | 只看該作者
  1. /**********************ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人實(shí)驗(yàn)板例程************************
  2. *  平臺(tái)：ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
  3. *  名稱：ZY-1智能小車參考程序
  4. *  公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司   
  5. *  編寫(xiě)：智宇公司研發(fā)一部
  6. *  日期：2015-1-15
  7. *  交流:智能車QQ:261339276
  8. *  晶振:11.0592MHZ
  9. *  說(shuō)明：免費(fèi)開(kāi)源，不提供源代碼分析
  10. *  硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
  11. *  使用說(shuō)明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
  12. *  視頻教程：本小車配套學(xué)習(xí)C語(yǔ)言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤(pán)下載
  13.    重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。
  14.    
  15. ******************************************************************/  
  16.     #include<AT89x51.H>
  17.     #include <intrins.h>
  18.         #include<HJ-4WD_PWM.H>                  //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)
  19.     #define Left_1_led        P3_7         //左循跡傳感器   
  20.         
  21.     #define Right_1_led       P3_6         //右循跡傳感器
  22.         
  23.     #define LeftIRBZ          P3_5         //左避障傳感器         
  24.         
  25.         #define RightIRBZ         P3_4         //右避障傳感器            

  27. sbit SB1=P2^3;                            //定義蜂鳴器端口
  28. sbit IRIN=P3^3;                                       //定義紅外接收端口

  30. unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
  31.                                    0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
  32. unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
  33. unsigned char IRCOM[7];

  35. #define ShowPort P0                                   //定義數(shù)碼管顯示端口
  36. unsigned char temp = 1;

  38. void Delay1ms(unsigned int i)
  39. {
  40. unsigned char j,k;
  41. do{
  42.   j = 10;
  43.   do{
  44.    k = 50;
  45.    do{
  46.     _nop_();
  47.    }while(--k);     
  48.   }while(--j);
  49. }while(--i);

  51. }

  53. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  54. {
  55.   i=i/10;
  56.   while(--i);
  57. }   
  58. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  59. {
  60.   n=n+1;
  61.   while(--n)  
  62.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
  63.   
  64. }  

  66. void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延時(shí)程序
  67. {
  68.   unsigned char i;                                    //定義臨時(shí)變量
  69.   while(x--)                                          //延時(shí)時(shí)間循環(huán)
  70.   {
  71.     for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延時(shí)
  72.   }
  73. }

  75. void Delay()                                          //定義延時(shí)子程序
  76. {
  77.   unsigned int DelayTime=30000;                       //定義延時(shí)時(shí)間變量
  78.   while(DelayTime--);                                 //開(kāi)始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)
  79.   return;                                             //子程序返回
  80. }

  82. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序        (紅外遙控單獨(dú)設(shè)置一個(gè) switch  case  語(yǔ)句  )
  83. {

  85.   stop();
  86. switch(ConType)                          //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
  87. {
  88.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷用戶是否選擇形式1
  89.   {
  90.     stop();                                                      //進(jìn)入前進(jìn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  91.         Delay1ms(150);
  92. //        LeftLed = 0 ;
  93.         run();
  94.     break;
  95.   }
  96.   case 2: //后退                          //判斷用戶是否選擇形式2
  97.   {
  98.     stop();                                                                      //進(jìn)入后退之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  99.     Delay1ms(150);
  100.   //  LeftLed = 1 ;         
  101.         back();                                 //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  102.     break;
  103.   }
  104.   case 3: //右轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式3
  105.   {
  106.      stop();                                                                  //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  107.          Delay1ms(150);
  108.          rightrun();                                //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
  109.          break;
  110.   }
  111.   case 4: //左轉(zhuǎn)                          //判斷用戶是否選擇形式4
  112.   {
  113.      stop();                                                                  //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前 先停止一段時(shí)間  防止電機(jī)反向電壓沖擊主板 導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  114.          Delay1ms(150);
  115.      leftrun();                                  //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)  //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  116.           break;
  117.   }
  118.   case 8: //停止                          //判斷用戶是否選擇形式8
  119.   {
  120.     stop();
  121.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
  122.   }
  123. }
  124. }
  125. void Robot_Avoidance()                   //機(jī)器人避障子程序
  126. {
  127.             
  128.               if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1)          //LeftIRBZ RightIRBZ

  130.                     {         
  131.                       run();
  132.               delay_nms (10);
  133.                            SB1=1;
  134.                           }
  135.                           else
  136.                          {                          
  137.                                       if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0)            //右邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
  138.                                   {
  139.                                           rightrun();                            //右轉(zhuǎn)
  140.                      delay_nms (1000);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位

  142.                              }
  143.                            
  144.                                            if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)                //左邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
  145.                                   {         
  146.                                       
  147.                                           leftrun();                        //左轉(zhuǎn)
  148.                      delay_nms (1000);                                           //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位

  150.                                   }
  151.                                   if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)                //兩邊傳感器同時(shí)檢測(cè)到紅外
  152.                                   {         
  153.                                      SB1=0;
  154.                                          stop();                     //停止
  155.                      delay_nms (1000);                        //停止300MS   防止電機(jī)反相電壓沖擊  導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
  156.                                          back();                         //調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
  157.                                          delay_nms (1000);                //后退50毫秒
  158.                                          rightrun();                     //調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
  159.                                         delay_nms (1000);
  160.                                   }
  161.                         }
  162.         
  163.                         run();
  164.                   
  165. }
  166. //機(jī)器人循跡子程序
  167. void Robot_Traction()                     //機(jī)器人循跡子程序
  168. {
  169.   
  170.    //SB1=1;
  171.    if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 0)    //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn)         Left_1_led           Right_1_led
  172.    {
  173.       run();                     //左側(cè)沒(méi)有信號(hào)時(shí)，開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  174.       delay_nms (10);
  175.           SB1=0;
  176.    }
  177.    
  178.    else if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 1)
  179.    {
  180.       rightrun();                       //右側(cè)檢測(cè)到黑線,開(kāi)始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  181.       delay_nms (10);
  182.    }

  184.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 0)
  185.    {
  186.       leftrun();                         //左側(cè)檢測(cè)到黑線,開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  187.          
  188.       delay_nms (10);
  189.    }
  190.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 1)
  191.    {
  192.       SB1=1;
  193.           stop();                         //左側(cè)檢測(cè)到黑線,開(kāi)始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  194.          
  195.       delay_nms (10);
  196.    }
  197.      
  198. }

  200. //----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
  201. void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定義INT2外部中斷函數(shù)
  202. {
  203.   unsigned char j,k,N=0;                              //定義臨時(shí)接收變量
  204.   
  205.   EX1 = 0;                                            //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號(hào)到達(dá)   
  206.   delayms(15);                                        //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖
  207.   if (IRIN==1)                                        //判斷紅外信號(hào)是否消失
  208.   {  
  209.      EX1 =1;                                          //外部中斷開(kāi)
  210.          return;                                          //返回
  211.   }
  212.                            
  213.   while (!IRIN)                                       //等IR變?yōu)楦唠娖�，跳過(guò)9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
  214.   {
  215.       delayms(1);                                     //延時(shí)等待
  216.   }

  218.   for (j=0;j<4;j++)                                   //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
  219.   {
  220.     for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位數(shù)據(jù)
  221.     {
  222.        while (IRIN)                                   //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^(guò)4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
  223.        {
  224.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  225.        }
  226.       
  227.        while (!IRIN)                                  //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  228.        {
  229.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  230.        }
  231.    
  232.        while (IRIN)                                   //計(jì)算IR高電平時(shí)長(zhǎng)
  233.        {
  234.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  235.          N++;                                         //計(jì)數(shù)器加加
  236.          if (N>=30)                                   //判斷計(jì)數(shù)器累加值
  237.              {
  238.            EX1=1;                                     //打開(kāi)外部中斷功能
  239.                return;                                    //返回
  240.          }                  
  241.        }
  242.                                        
  243.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零
  244.      
  245.       if (N>=8)                                       //判斷數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  246.       {
  247.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
  248.       }
  249.       N=0;                                            //清零位數(shù)計(jì)錄器
  250.     }
  251.   }
  252.    
  253.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判斷地址碼是否相同
  254.   {
  255.      EX1=1;                                           //打開(kāi)外部中斷
  256.      return;                                          //返回
  257.   }

  259.   for(j=0;j<10;j++)                                   //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
  260.    {
  261.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng)
  262.       {
  263.        // ControlCar(j);
  264.                 ControlCar_yaokong(j);                               //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼
  265.       }
  266.    }
  267.    EX1 = 1;                                           //外部中斷開(kāi)
  268. }
  269. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------
  270. void main()                               //主程序入口
  271. {
  272.   TMOD=0X01;
  273.         TL0 = 0x66;                //設(shè)置定時(shí)初值
  274.         TH0 = 0xFC;                //設(shè)置定時(shí)初值
  275.   TR0= 1;
  276.   ET0= 1;
  277.   EA = 1;                           //開(kāi)總中斷
  278.   //EX1=1;                                               //同意開(kāi)啟外部中斷1
  279.   IT1=1;                                               //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型

  281. //void Timer0Init(void)                //1毫秒@11.0592MHz
  282. //{
  283. //        AUXR &= 0x7F;                //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
  284. //        TMOD &= 0xF0;                //設(shè)置定時(shí)器模式
  285. //        TMOD |= 0x01;                //設(shè)置定時(shí)器模式
  286. //        TL0 = 0x66;                //設(shè)置定時(shí)初值
  287. //        TH0 = 0xFC;                //設(shè)置定時(shí)初值
  288. //        TF0 = 0;                //清除TF0標(biāo)志
  289. //        TR0 = 1;                //定時(shí)器0開(kāi)始計(jì)時(shí)
  290. //}


  293.   while(1)                                //程序主循環(huán)
  294.   {
  295.           if(P3_2 == 0)
  296.           {
  297.            delay_nms(10);
  298.            if(P3_2 == 0)
  299.            {
  300.                   temp++;
  301.                   while(!P3_2);
  302.            }
  303.           }
  304.           if(temp > 3)
  305.           {
  306.           temp = 1;
  307.           }

  309.           switch(temp)
  310.           {
  311.                    case 1:        ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
  312.                 case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
  313.                 case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
  314.           }

  316.          
  317.   }
  318. }
復(fù)制代碼
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:19 | 只看該作者
這個(gè)是小車的原理圖

1.主板原理圖.pdf

105.15 KB, 下載次數(shù): 7

2.傳感器底板.pdf

67.53 KB, 下載次數(shù): 7
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表