前面已經(jīng)介紹了電機(jī)、賽道等等，這次說(shuō)一說(shuō)電路部分。
首先聲明，關(guān)于電路的細(xì)節(jié)和一些具體指標(biāo)、術(shù)語(yǔ)等等，不是特別了解，論述可能存在錯(cuò)誤。
1.MCU
比賽中指定用的控制器是瑞薩H8/3048F-ONE, 具體參數(shù)可以上瑞薩的網(wǎng)站查。 而組委會(huì)配發(fā)的CPU板其實(shí)不是瑞薩的產(chǎn)品，而是日本一家叫北斗電子的公司生產(chǎn)的，具體可以參考此鏈接(http://www.hokutodenshi.co.jp/7789/RY3048F-ONE.htm), 其中提供了關(guān)于CPU板的電路圖。
H8是類似M16C， 飛思卡爾的S12系列的一款MCU，具體有什么顯著的特點(diǎn)，相對(duì)于M16C或S12， 我也沒(méi)太深的體會(huì)。H8的開(kāi)發(fā)環(huán)境常用的自然是瑞薩的HEW，組委會(huì)提供了評(píng)估板的HEW，對(duì)于比賽而言基本上是足夠的了。當(dāng)熱，也可以選擇GNU tools, 具體的tool chain, 可以在http://www.kpitgnutools.com上下載。
使用H8的最大的問(wèn)題在于沒(méi)有調(diào)試器，無(wú)法進(jìn)行片上調(diào)試，只有編譯通過(guò)后，不斷地通過(guò)串口下載到MCU中，直接看效果， 如果有瑞薩的E10的話，自然不是問(wèn)題。
由于瑞薩的渠道問(wèn)題，個(gè)人或小批量的購(gòu)買H8是一件比較麻煩的事，一旦MCU板壞了（不能燒程序，PWM口出了問(wèn)題等等），就只能再向組委會(huì)購(gòu)買，這樣一來(lái)量少，二來(lái)貴，三來(lái)一去一回耗時(shí)間。 一個(gè)比較推薦的方法就是， 在設(shè)計(jì)調(diào)試過(guò)程中，用其他MCU（ARM7， M16c，S12等等）制成接口上，大小上與H8 MCU板相兼容的調(diào)試板，待設(shè)計(jì)成熟后最后把相關(guān)代碼移植到H8上去。 這要可以節(jié)省不少時(shí)間，并提高效率。當(dāng)然，這樣做的一個(gè)前提就是要掌握基本的電子制作能力。
在使用H8作為主控制器的前提下，使用一下輔助器件如FPGA，CPLD，乃至一些8位控制器是可以的，至少在日本的比賽中是允許的。這些輔助IC，主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)速度控制，傳感器器信號(hào)濾波等等。
2.驅(qū)動(dòng)板
驅(qū)動(dòng)板為MCU提供電源，擴(kuò)展部分功能，同時(shí)提供H橋電路控制電機(jī)。組委會(huì)提供的驅(qū)動(dòng)板最大的缺點(diǎn)，就是體積有大，一塊驅(qū)動(dòng)板只能控制兩路電機(jī)，性能上也不是非常好（主要和場(chǎng)效應(yīng)管的性能有關(guān)）。 有能力話，最好自己重新設(shè)計(jì)制作驅(qū)動(dòng)板。華科大的參賽隊(duì)，除第一屆使用組委會(huì)提供的驅(qū)動(dòng)板外，往后都是自己設(shè)計(jì)制作的，采用貼片器件大大減少了驅(qū)動(dòng)板的體積；選用更好的場(chǎng)效應(yīng)管，提高了H橋電路的性能；增加了電池監(jiān)控電路，保護(hù)電路，增加了 EEPROM, LED，按鍵，紅外接收等等功能電路以方便調(diào)試。
3. 傳感器
組委會(huì)提供了一組由8顆S7136組成的數(shù)字式傳感器。S7136是由日本著名光電子公司濱松(Hanematsu)生產(chǎn)的帶調(diào)制功能的紅外傳感器，特點(diǎn)是；貼片封裝體積小，集成度高，不易損壞，抗干擾性強(qiáng)（太陽(yáng)，白熾燈的干擾基本對(duì)其無(wú)影響）。 缺點(diǎn)是： 作用距離小，只能貼地使用，購(gòu)買困難，價(jià)格較貴（平均28-30，1個(gè)）。鑒于S7136的優(yōu)異性能，推薦就使用組委會(huì)提供的傳感器。
除數(shù)字式傳感器外，還可以使用模擬傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)巡線的功能。如果設(shè)計(jì)得當(dāng)?shù)脑�，將取得比�?shù)字傳感器更好的性能。模擬傳感器一般采用紅外對(duì)管制成。紅外對(duì)管在電子市場(chǎng)上比較常見(jiàn)，這里推薦的是Sharp的GPS2S40, 體積小，集成轉(zhuǎn)換電路， 輸出0-5V 電壓可以直接ADC。