ISR是嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)獲取各種事件的基本手段。而事件是實時性問題的討論基礎(chǔ)和事件計算的起點。
- 中斷優(yōu)先級
不同中斷服務(wù)程序應(yīng)有不同優(yōu)先級，在允許中斷嵌套時，最高優(yōu)先級的中斷總是能夠得到響應(yīng)。
只要沒關(guān)中斷，ISR可以中斷任何任務(wù)的運行，比最高優(yōu)先級的任務(wù)還要高。
- Cortex-M3中斷資源
搶占優(yōu)先級：實現(xiàn)中斷嵌套
子優(yōu)先級：當搶占優(yōu)先級相同的兩個中斷同時發(fā)生時，子優(yōu)先級高的中斷可以首先獲得運行權(quán)。
- 中斷優(yōu)先級安排原則
緊迫性：觸發(fā)中斷的事件允許耽誤的時間越短，優(yōu)先級越高。
關(guān)鍵性：觸發(fā)中斷的事件越關(guān)鍵，越高
頻繁性：觸發(fā)中斷的事件發(fā)生越頻繁，越高
快捷性：前三項相近，ISR處理越快，越高。
ISR功能應(yīng)盡量簡單，只要將獲取的異步事件用通信手段發(fā)給關(guān)聯(lián)任務(wù)就行，后續(xù)處理由關(guān)聯(lián)任務(wù)完成。
1. 中斷服務(wù)程序設(shè)計
- ISR結(jié)構(gòu)
4部分
A：使os掌握當前中斷的嵌套深度。
B：ISR功能代碼。必須調(diào)用系統(tǒng)通信服務(wù)函數(shù)，與其他任務(wù)進行通信。正是這種通信功能是關(guān)聯(lián)任務(wù)得到同步信號或數(shù)據(jù)，從而進入就緒狀態(tài)。不允許調(diào)用延時函數(shù)和可能被掛起的系統(tǒng)服務(wù)函數(shù)。
C：清除該中斷的相應(yīng)標志。以便下次再次相應(yīng)。不用ISR函數(shù)，中斷源的中斷相應(yīng)標志不同，清除中斷標志的代碼也不同。
D：調(diào)用退出中斷函數(shù)。實現(xiàn)任務(wù)調(diào)度功能。判斷是返回中斷（中斷嵌套）還是返回任務(wù)（原任務(wù)還是更高級任務(wù)）
- 選擇與關(guān)聯(lián)任務(wù)的通信手段
兩種類型：
A：信號型。ISR只完成發(fā)送信號量的工作。表示事件發(fā)生，通過信號量的同步功能出發(fā)關(guān)聯(lián)任務(wù)，所有具體工作由任務(wù)完成。
B：數(shù)據(jù)型。ISR需要完成信息采集工作，然后使用消息郵箱（消息隊列）將數(shù)據(jù)發(fā)送給關(guān)聯(lián)任務(wù)，由關(guān)聯(lián)任務(wù)完成后續(xù)數(shù)據(jù)處理工作。
細分如下：
A：觸發(fā)ISR事件不包含數(shù)據(jù)。用信號量與關(guān)聯(lián)任務(wù)通信。
B：觸發(fā)ISR事件包含數(shù)據(jù)低頻事件。用信號量與關(guān)聯(lián)任務(wù)通信。采集任務(wù)放在關(guān)聯(lián)任務(wù)中。
C：觸發(fā)ISR事件包含數(shù)據(jù)中高頻事件。ISR采集數(shù)據(jù)。ISR中使用消息郵箱與關(guān)聯(lián)任務(wù)通信。關(guān)聯(lián)任務(wù)完成后續(xù)工作。
D：觸發(fā)ISR事件包含數(shù)據(jù)非周期高頻事件。ISR采集數(shù)據(jù)，ISR中使用具有數(shù)據(jù)緩沖功能的消息隊列與關(guān)聯(lián)任務(wù)通信。
- 例子
